Su pasado histórico se manifiesta a través de sus restos arquitectónicos y permite remontar a la época visigótica.

Durante la Edad Media, aldeaseñor vive un periodo bastante próspero, pero durante los siglos XV, XVI Y XVII cuando gracias a la Mesta, el pueblo vive una época de gran esplendor.

Aldealseñor proviene, en realidad, de la contracción de Aldea del Señor, que era su primitiva denominación por ser la Aldea del Señor de la Casa y Torre de los Salcedos.

El pueblo dispone de unas 70 edificaciones destinadas a la vivienda y otras 40 dedicadas a otros usos, en compacto. La vivienda típica está construida en tierra y barro, con la fachada enjabelgada, el tejado a dos aguas con regular inclinación y el suelo de ladrillo. Consta generalmente de tres plantas con las cuadras en el bajo y resto dedicado a vivienda.

La más antigua alusión escrita que tenemos documentada de esta población se retrae al año 1270, ya que en el padrón mandado hacer por Alfonso X se cita de aldea del Señor con 2 fazedores, 4 atemplantes y 21 moradores. Los antiguos Concejos o Municipalidades realengas de Castilla, eran unas pequeñas repúblicas y entre todas constituían una agrupación de pequeños estados bajo la soberanía del Rey, disfrutando de la más amplia autonomía en su gobierno y siendo el fundamento de su existencia el sufragio y la igualdad más absoluta entre todos los aforados.

El Concejo lo componían el Juez Forero, elegido cada año por distinta parroquia o colación: los Alcaldes, uno por cada parroquia, el Mayordomo, el Depositario y el Escribano o Secretario.

Todos los vecinos con casa abierta eran electores y elegibles, y cuando había que ventilar alguna cosa, todo el pueblo deliberaba y esto se llamaba Concejo Abierto, convocando a son de campanas.